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人類對未來世界的無數(shù)暢想中，機(jī)器人已成為不可分割的一個(gè)重要子集。
工業(yè)、農(nóng)業(yè)、物流、家庭服務(wù)、聊天交友等各行各業(yè)，機(jī)器人已經(jīng)成為衡量行業(yè)進(jìn)步的重要技術(shù)。在醫(yī)療行業(yè)，手術(shù)機(jī)器人還是一個(gè)較新的技術(shù)，目前尚未被廣泛應(yīng)用。
全球手術(shù)機(jī)器人發(fā)展近30年，以直觀外科達(dá)芬奇為代表的外科軟組織手術(shù)機(jī)器人獨(dú)占鰲頭，一騎絕塵。手術(shù)機(jī)器人經(jīng)歷了哪些變化？從響應(yīng)臨床需求的視角看，以達(dá)芬奇為代表的產(chǎn)品路線是非他莫屬嗎？本文將探析手術(shù)機(jī)器人進(jìn)化史，并梳理國內(nèi)外涌現(xiàn)的創(chuàng)新公司和產(chǎn)品。
一、達(dá)芬奇是手術(shù)機(jī)器人行業(yè)開創(chuàng)者
1983年，微創(chuàng)外科（Minimally Invasive Surgery，MIS）概念被首次提出[1]。相較于開放性手術(shù)，微創(chuàng)手術(shù)具有手術(shù)創(chuàng)傷小、痛感輕、術(shù)中出血少、術(shù)后恢復(fù)快等優(yōu)勢，受到外科醫(yī)生和患者的青睞。
然而，隨著微創(chuàng)外科的逐步推廣和臨床實(shí)踐，外科醫(yī)生發(fā)現(xiàn)以各種腔鏡為代表的微創(chuàng)手術(shù)對術(shù)者技能要求極高：醫(yī)生在缺乏三維視覺信息和觸覺反饋的情況下，需要長時(shí)間操作器械，不僅要保持手眼協(xié)調(diào)，而且要避免手部抖動(dòng)放大產(chǎn)生的器械末端震顫，以及術(shù)中“筷子效應(yīng)”的干擾。這些因素都導(dǎo)致開腹醫(yī)生學(xué)習(xí)微創(chuàng)手術(shù)的難度增加。
2000年，世界上第一臺(tái)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人達(dá)芬奇（DaVinci Robot）獲批上市[2]，提供了一個(gè)有別于傳統(tǒng)腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的全新技術(shù)路徑。
達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人經(jīng)歷了四代進(jìn)化
經(jīng)歷過30年四代進(jìn)化，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人相較于傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)器械具有諸多獨(dú)特優(yōu)勢：
1、高清3D立體視覺系統(tǒng)：視野內(nèi)被組織放大10倍呈現(xiàn)，組織細(xì)節(jié)清晰逼真；
2、主從控制：實(shí)現(xiàn)手眼協(xié)調(diào)，不再受傳統(tǒng)腔鏡模式下“筷子效應(yīng)”的困擾；
3、震顫濾除系統(tǒng)：大幅降低器械末端抖動(dòng)；
4、腕轉(zhuǎn)手術(shù)器械：超越人手自然極限，讓縫合、打結(jié)等高難度手術(shù)操作簡單易做；
5、運(yùn)動(dòng)縮放：使手術(shù)器械操作精度更高。
作為腔鏡手術(shù)機(jī)器人行業(yè)開創(chuàng)者，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人目前全球裝機(jī)量已經(jīng)突破7500臺(tái)，累計(jì)完成機(jī)器人手術(shù)1100萬余例[3]。尤其是在泌尿外科手術(shù)上，機(jī)器人前列腺癌根治術(shù)（RARP）滲透率已超過85%[4]，成為該病種術(shù)式當(dāng)之無愧的金標(biāo)準(zhǔn)。
手術(shù)機(jī)器人的誕生，讓醫(yī)生手術(shù)操作更加靈活、精準(zhǔn)，術(shù)中時(shí)間更短；在減輕醫(yī)生工作負(fù)擔(dān)的同時(shí)，降低術(shù)后并發(fā)癥的發(fā)生率，讓患者手術(shù)治療預(yù)后更好。如果機(jī)器人手術(shù)得以廣泛應(yīng)用，將有潛力提升醫(yī)院的手術(shù)能力和病床周轉(zhuǎn)率，降低疾病的綜合治療成本。
二、1%的壟斷 VS99%未滲透的藍(lán)海市場
在中國，腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人隸屬于大型醫(yī)用設(shè)備乙類管理目錄，由省級衛(wèi)生健康行政部門負(fù)責(zé)配置管理，并核發(fā)配置許可證。同目錄下的大型醫(yī)用設(shè)備還有醫(yī)學(xué)影像設(shè)備PET/MR、PET/CT等。
不同于醫(yī)學(xué)影像設(shè)備行業(yè)的成熟，中國手術(shù)機(jī)器人行業(yè)目前仍處于萌芽階段。截至2022年年底，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在全國的裝機(jī)量約300臺(tái)[5]，國產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人裝機(jī)量更是屈指可數(shù)，而這背后對應(yīng)的是近萬家可開展微創(chuàng)手術(shù)醫(yī)院，市場容量巨大。
為什么相較于其他大型醫(yī)用設(shè)備，中國手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)展緩慢？這需要從中國特色的醫(yī)療市場需求上尋找答案。
1、醫(yī)保無報(bào)銷，機(jī)器人輔助手術(shù)“客單價(jià)”高
目前，國內(nèi)絕大部分機(jī)器人輔助手術(shù)（RAS）費(fèi)用由患者自付，一般采用“腹腔鏡手術(shù)費(fèi)用+機(jī)器人設(shè)備及附件費(fèi)用”的組合模式。
通常，中國醫(yī)院采購一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的價(jià)格約2000-3000萬元，另需支付專用耗材費(fèi)用和平均150萬元每年的維護(hù)費(fèi)用。“設(shè)備采購+維護(hù)費(fèi)+專用耗材費(fèi)用”這三部分支出構(gòu)成了“機(jī)器人設(shè)備及附件費(fèi)用”，這筆費(fèi)用最終都由患者負(fù)擔(dān)。
截圖自西南證券手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)新器械專題報(bào)告
根據(jù)西南證券研究數(shù)據(jù)推算，平均每例達(dá)芬奇手術(shù)的“機(jī)器人設(shè)備及附件費(fèi)用”約為4.4萬元，其中“開機(jī)費(fèi)”占1.8萬元。
以前列腺根治術(shù)（RARP）為例，腹腔鏡手術(shù)費(fèi)用約4-5萬，醫(yī)保報(bào)銷50%左右，再疊加4.4萬元的機(jī)器人費(fèi)用，患者負(fù)擔(dān)沉重，降低了患者支付意愿。如果RAS費(fèi)用得不到降低，那么醫(yī)院很可能出現(xiàn) “有機(jī)器、無病人”的尷尬局面。當(dāng)然，醫(yī)院在采購手術(shù)機(jī)器人時(shí)會(huì)充分考慮投入產(chǎn)出比，而高昂的RAS費(fèi)用無疑增加了手術(shù)機(jī)器人的入院門檻。
小紅書網(wǎng)友@土土不吃土分享機(jī)器人手術(shù)費(fèi)用
在國外，RAS費(fèi)用在不少地區(qū)都有醫(yī)保覆蓋[6]；而在中國，RAS術(shù)式不在大部分省市的醫(yī)保報(bào)銷目錄內(nèi)。
2021年4月，上海率先將機(jī)器人輔助前列腺癌根治術(shù)、腎部分切除術(shù)、子宮全切術(shù)、直腸癌根治術(shù)這4類術(shù)式納入醫(yī)保報(bào)銷目錄[7]，患者自付比例為20%，大大提高了RAS的可負(fù)擔(dān)性。
從長遠(yuǎn)來看，借助醫(yī)保報(bào)銷促進(jìn)現(xiàn)有獲批上市的手術(shù)機(jī)器人全面普及是可能路徑之一，但這無疑會(huì)增加國家醫(yī)?；鸬膲毫?，并且要實(shí)現(xiàn)手術(shù)機(jī)器人在各地所有術(shù)式費(fèi)用的全面覆蓋，難度較大。在一、二線經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)地區(qū)，醫(yī)?；鹨仓荒芨采w屈指可數(shù)的幾類常見機(jī)器人手術(shù)；而在三、四線城市經(jīng)濟(jì)欠發(fā)達(dá)地區(qū)，推動(dòng)醫(yī)保基金覆蓋機(jī)器人手術(shù)費(fèi)用，更是由于費(fèi)用昂貴而舉步維艱。
綜上，中國市場從根本上需要更加普惠的、性價(jià)比更高的手術(shù)機(jī)器人解決方案。
2、除泌尿外科，九成微創(chuàng)手術(shù)RAS滲透低，要求機(jī)器人多象限操作
根據(jù)國家癌癥中心發(fā)布的《2022年全國癌癥報(bào)告》，2020年中國新發(fā)癌癥病例457萬例、死亡病例300萬例，分別占全球新發(fā)及死亡病例的23.7%、30.2%，雙雙高居世界榜首，還有逐年遞增的趨勢。
截圖自《2022年全國癌癥報(bào)告》
癌癥的早發(fā)現(xiàn)、早干預(yù)、早治療是綜合干預(yù)的最有效手段。針對早期腫瘤，臨床上多數(shù)提倡根治性切除，術(shù)后治愈率可達(dá)90%。如果是早期原位癌，術(shù)后無需放化療，五年存活率和治愈率更是大幅提升。
癌癥手術(shù)治療市場龐大，手術(shù)干預(yù)需求強(qiáng)大。RAS普及必然需要滿足多癌種的普遍適用性。
在2020年中國癌癥新發(fā)病例數(shù)中，肺癌、結(jié)直腸癌、胃癌、乳腺癌、肝癌、食管癌、甲狀腺癌、胰腺癌、前列腺癌、宮頸癌，這10種癌癥占到了新發(fā)癌癥總數(shù)的78%。其中，肺癌以82萬新發(fā)病例，列首位，其次是結(jié)直腸癌、胃癌、乳腺癌、肝癌等（如下圖）。
截圖自《2022年全國癌癥報(bào)告》；Designed by Freepik
中國高發(fā)的幾類癌癥，共同特征是癌變部位的病灶較大。如果對這些部位的早期腫瘤進(jìn)行手術(shù)切除，則需要更大的手術(shù)空間，具有一定的手術(shù)難度和風(fēng)險(xiǎn)。
男性前列腺的大小和板栗體積相當(dāng)，并處于狹小的手術(shù)空間內(nèi)，這些特征可以發(fā)揮以達(dá)芬奇為代表的手術(shù)機(jī)器人在盆腔深部精細(xì)操作的優(yōu)勢，這也讓機(jī)器人輔助前列腺癌根治術(shù)（RARP）成為手術(shù)機(jī)器人滲透率最高的術(shù)式。
對于大型器官如胃、肝、乳腺等，以及橫跨整個(gè)腹腔區(qū)域的結(jié)直腸，這些部位的惡性腫瘤切除術(shù)，對手術(shù)機(jī)器人的多象限操作能力提出了更高的要求?，F(xiàn)有已商業(yè)化手術(shù)機(jī)器人雖然經(jīng)歷多個(gè)迭代周期，但是在減少術(shù)中機(jī)械臂碰撞、避免術(shù)中機(jī)械臂多次對接等諸多可能影響術(shù)者學(xué)習(xí)曲線、手術(shù)流暢性和手術(shù)體驗(yàn)的因素中，尚未找到一個(gè)完善的解決方案。
中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人臨床手術(shù)構(gòu)成（2019年），截圖自西南證券手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)新器械專題報(bào)告
這是制約現(xiàn)有手術(shù)機(jī)器人多?？破占暗囊淮笸袋c(diǎn)。中國手術(shù)機(jī)器人在不同科室的滲透率有著巨大差別。以前列腺癌治療為代表的泌尿外科，其RAS滲透率最高，達(dá)到了44%；以肺癌治療為例的胸外科，RAS滲透率僅有5%；而占據(jù)軟組織微創(chuàng)手術(shù)量99%的婦科、普外科，其RAS滲透率不足1%。
?？瓢l(fā)展不均衡，意味著市場需要一個(gè)可以廣泛適用多?？频慕鉀Q方案，提高機(jī)器人手術(shù)的多象限操作能力是關(guān)鍵要素之一。
3、從傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)（MIS）升級機(jī)器人手術(shù)，醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線陡峭
外科醫(yī)生是手術(shù)的直接操作者，從傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)（MIS）到機(jī)器人手術(shù)，雖然后者解決了醫(yī)生手眼協(xié)調(diào)、“筷子效應(yīng)”干擾等問題，但是，現(xiàn)有機(jī)器人由于使用全新的布孔方式和腕轉(zhuǎn)器械，改變了傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)的操作習(xí)慣，難以延續(xù)腹腔鏡醫(yī)生的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)。
目前，中國有超過12萬名從事傳統(tǒng)腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的醫(yī)生，實(shí)際經(jīng)過培訓(xùn)合格并活躍使用達(dá)芬奇機(jī)器人的醫(yī)生僅占全國腹腔鏡醫(yī)生總數(shù)的1%以下。
如何讓外科醫(yī)生在傳統(tǒng)腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)上的成熟經(jīng)驗(yàn)得到延續(xù)和提升，提高醫(yī)生的操作體驗(yàn)，降低醫(yī)生的學(xué)習(xí)曲線，讓手術(shù)機(jī)器人真正賦能醫(yī)生，是創(chuàng)新設(shè)計(jì)手術(shù)機(jī)器人需要考慮的關(guān)鍵點(diǎn)。
由此可見，手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域還存在著巨大的未滿足的臨床需求，市場需要以臨床需求為導(dǎo)向的、區(qū)別于傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)機(jī)器人設(shè)計(jì)的全新解決方案。
三、創(chuàng)新方案的演變：機(jī)械臂從集中到分散
機(jī)器人手術(shù)負(fù)擔(dān)重、?？瓢l(fā)展不均衡、醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線陡峭，這些問題并不是中國市場的孤例。在推進(jìn)手術(shù)機(jī)器人全面普及的道路上，越來越多的業(yè)內(nèi)專家形成了共識(shí)，手術(shù)機(jī)器人需要有突破性的創(chuàng)新，去開拓未滲透的藍(lán)海市場。
以達(dá)芬奇的腔鏡手術(shù)機(jī)器人為例，它由三部分組成：影像處理平臺(tái)（Vision Cart）、患者手術(shù)平臺(tái)（Patient Cart）、醫(yī)生控制臺(tái)（Surgeon Console）。醫(yī)生通過控制臺(tái)操作，基于影像處理平臺(tái)呈現(xiàn)的病變組織畫面，對患者實(shí)施手術(shù)?；颊呤中g(shù)平臺(tái)上的機(jī)械臂實(shí)時(shí)模擬醫(yī)生的手部動(dòng)作，進(jìn)行手術(shù)操作。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人的三部分組成構(gòu)件（截圖自直觀外科企業(yè)官網(wǎng)）
為了拓展多象限的手術(shù)能力，工程師們不約而同地想到將機(jī)械臂分散開來——讓機(jī)械臂分布于手術(shù)床兩旁，以提升系統(tǒng)靈活性與自由度。其中，有采用將分散后的機(jī)械臂放置于床旁四周，形成獨(dú)立單機(jī)械臂臺(tái)車的設(shè)計(jì)，被稱為“分體式”手術(shù)機(jī)器人；也有將分散后的機(jī)械臂直接與患者手術(shù)床體結(jié)合的設(shè)計(jì)，我們暫且稱之為“床體式”手術(shù)機(jī)器人。
不同的機(jī)械臂組合各具特點(diǎn)。為此，我們對全球創(chuàng)新型腔鏡手術(shù)機(jī)器人的幾種前沿發(fā)展形態(tài)進(jìn)行了歸納整理，以饗讀者。
1、分體式+“N”
分體式臺(tái)車可以靈活移動(dòng)、自由搭配，相較于一體式設(shè)計(jì)，成本更低、術(shù)式更廣。醫(yī)生可以根據(jù)手術(shù)需求將不同臺(tái)車擺放于床旁不同位置，極大地增加了手術(shù)的靈活性與自由度。但分體式手術(shù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)難點(diǎn)在于，如何讓獨(dú)立的臺(tái)車之間相互定位，以確認(rèn)相對位姿，這是分體式機(jī)器人手術(shù)的基本核心技術(shù)。
分體式手術(shù)機(jī)器人（截圖自企業(yè)官網(wǎng)）
瑞士醫(yī)療器械公司Distalmotion開發(fā)了分體式手術(shù)機(jī)器人Dexter，該機(jī)器人由醫(yī)生操控臺(tái)、兩個(gè)獨(dú)立臺(tái)車的器械臂，以及一個(gè)內(nèi)窺鏡控制臂構(gòu)成，該控制臂可以安裝在臺(tái)車上，也可以直接夾在患者手術(shù)床上。近期，該公司完成了約1.4億歐元的新一輪融資，由Revival Healthcare Capital（復(fù)興醫(yī)療資本）領(lǐng)投。
四臂分體式手術(shù)機(jī)器人保留了腔鏡手術(shù)機(jī)器人四臂的傳統(tǒng)，由三個(gè)操作臂和一個(gè)內(nèi)窺鏡控制臂組成，四條機(jī)械臂都有獨(dú)立對應(yīng)的分體式臺(tái)車。理論上來說，分體式設(shè)計(jì)搭配的臺(tái)車數(shù)量可以是不固定的，醫(yī)院可以根據(jù)實(shí)際需求采購不同數(shù)量的分體式臺(tái)車，但并非每家進(jìn)行分體式手術(shù)機(jī)器人研發(fā)的公司都采用臺(tái)車靈活配置的發(fā)展策略。
2、床體式+“N”
將機(jī)械臂分散到手術(shù)床上就形成了獨(dú)特的“床體式”設(shè)計(jì)。這種設(shè)計(jì)的優(yōu)勢在于，完全不會(huì)占用手術(shù)室的地面面積，增加了手術(shù)室空間，改善了手術(shù)的工作流程。但其機(jī)械臂底座與病床相連，無法自由移動(dòng)，帶來的局限性也顯而易見。
床體式手術(shù)機(jī)器人（截圖自公司報(bào)道）
強(qiáng)生公司對床體式設(shè)計(jì)情有獨(dú)鐘，旗下兩家公司Auris Health（被收購）和Verb Surgical（與谷歌合辦）都開發(fā)了床體式設(shè)計(jì)的腔鏡手術(shù)機(jī)器人。其中，Auris Health開發(fā)的是搭載六條機(jī)械臂的Ottava手術(shù)機(jī)器人，Verb Surgical則是開發(fā)手術(shù)臺(tái)上集成四個(gè)機(jī)械臂的“智能手術(shù)平臺(tái)”。
單孔手術(shù)機(jī)器人也是腔鏡手術(shù)機(jī)器人前沿探索的一大方向。單孔最突出的優(yōu)勢是將患者原本3-4個(gè)的創(chuàng)口數(shù)量減少為1個(gè)，但其代價(jià)卻是在實(shí)際應(yīng)用中面臨更大的挑戰(zhàn)——限制在特定狹窄術(shù)式的科室應(yīng)用上，而與傳統(tǒng)微創(chuàng)打孔習(xí)慣相悖的設(shè)計(jì)也讓醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線更為陡峭。
四、達(dá)芬奇之后，CMR分體式設(shè)計(jì)率先迎來商業(yè)化里程碑
2023年3月，英國手術(shù)機(jī)器人研發(fā)廠商CMR Surgical宣布，公司自主研發(fā)的手術(shù)機(jī)器人Versius完成了1萬例手術(shù)的里程碑[8]，成為繼達(dá)芬奇之后，率先成功商業(yè)化的腔鏡手術(shù)機(jī)器人。
Versius是一種分體式腔鏡手術(shù)機(jī)器人（如下圖），包括四個(gè)獨(dú)立的機(jī)械臂臺(tái)車。該機(jī)器人于2019年獲得歐盟CE認(rèn)證，后陸續(xù)在澳大利亞、印度和中東等20多個(gè)國家和地區(qū)獲批上市。
其已完成的1萬例手術(shù)，覆蓋了7個(gè)科室的130種術(shù)式，包括結(jié)腸切除術(shù)、子宮切除術(shù)、疝氣修復(fù)術(shù)、肺葉切除術(shù)等。該公司目標(biāo)在2025年之前，將Versius手術(shù)機(jī)器人裝機(jī)數(shù)量突破千臺(tái)。
Versius手術(shù)機(jī)器人（截圖自企業(yè)官網(wǎng)）
在腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，研發(fā)人員和臨床專家進(jìn)行了大量前沿探索與創(chuàng)新嘗試，不斷提高手術(shù)機(jī)器人的性能和效率。經(jīng)過臨床研究與市場驗(yàn)證，四臂形態(tài)的分體式手術(shù)機(jī)器人成為最先得到市場認(rèn)可的創(chuàng)新代表，是繼達(dá)芬奇類一體式手術(shù)機(jī)器人之后，手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的又一重要突破。
四臂分體式設(shè)計(jì)并非CMR Surgical獨(dú)創(chuàng)。全球醫(yī)療科技巨頭美敦力在2013年開始研發(fā)分體式手術(shù)機(jī)器人，經(jīng)過數(shù)年的開發(fā)和優(yōu)化，其分體式手術(shù)機(jī)器人HUGO在2021年底獲得了CE認(rèn)證。
綜合來看，分體式手術(shù)機(jī)器人具有以下潛在競爭優(yōu)勢：
1、經(jīng)濟(jì)性：獨(dú)立臺(tái)車易控制成本，自由配置
分體式結(jié)構(gòu)的成本可以更低。首先，分體式機(jī)器人的每個(gè)臺(tái)車結(jié)構(gòu)相似，從供應(yīng)鏈角度看更易控制設(shè)備成本；其次，分體式臺(tái)車可以實(shí)現(xiàn)臺(tái)車數(shù)量選配，根據(jù)需要手術(shù)需求由專科醫(yī)生選擇配置臺(tái)車數(shù)量。比如，國內(nèi)首家分體式手術(shù)機(jī)器人公司瑞龍諾賦，開發(fā)的分體式模塊化臺(tái)車支持醫(yī)院按需采購，降低了醫(yī)院首次購置成本。該公司還創(chuàng)新性地采用了可兼容設(shè)計(jì)，讓分體式手術(shù)機(jī)器人兼容院內(nèi)傳統(tǒng)手術(shù)器械與內(nèi)窺鏡，醫(yī)院無需另加采購，進(jìn)一步降低了使用成本。
2、普適性：醫(yī)生操作自由度高，術(shù)式更廣
分體式機(jī)器人手術(shù)操作自由度更高。首先，分體式機(jī)器人術(shù)前擺位靈活，醫(yī)生可以根據(jù)術(shù)式需要靈活配置臺(tái)車數(shù)量和擺放位置；其次，靈活的擺位更易于選擇器械合適的插入位置和角度。醫(yī)生也可以繼續(xù)沿用傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)布孔方式，發(fā)揮過往經(jīng)驗(yàn)；最后，分散放置的機(jī)械臂不僅不易碰撞，還能流暢完成手術(shù)空間更大的術(shù)式，如普外科、胸外科、婦科等科室的術(shù)式。
3、利用率：臺(tái)車占地更小，空間利用更靈活
分體式機(jī)器人更加靈活。首先，分體式設(shè)計(jì)將傳統(tǒng)一體式機(jī)器人連接在同一個(gè)基座上的幾條機(jī)械臂“解綁”，形成相互獨(dú)立的機(jī)械臂臺(tái)車。獨(dú)立的機(jī)械臂標(biāo)準(zhǔn)化、體積小，便于移動(dòng)，可以在不同手術(shù)室間共享，提高利用率。其次，模塊化臺(tái)車總體占比空間小，靈活適配中國33平米的標(biāo)準(zhǔn)手術(shù)室，醫(yī)院無需再單獨(dú)配置場地，節(jié)省了醫(yī)院空間成本。
五、全球有哪些典型分體式手術(shù)機(jī)器人公司？
1、Medtronic（美敦力）：Hugo ——美國最早采用分體式設(shè)計(jì)的手術(shù)機(jī)器人
美敦力從2013年開始啟動(dòng)分體式機(jī)器人研發(fā)，2021年其分體式手術(shù)機(jī)器人HUGO獲得CE認(rèn)證，后續(xù)HUGO又拿到加拿大和日本的上市許可，包括普外科、泌尿外科和婦科。HUGO機(jī)器人專為軟組織手術(shù)而設(shè)計(jì)，支持多象限手術(shù)操作，并可以和腕式器械、3D視覺，以及美敦力的Touch Surgery（基于云的手術(shù)視頻捕獲和管理解決方案）相結(jié)合。
2、Ronovo Surgical（瑞龍諾賦）：海山一 ——中國首個(gè)分體式模塊化腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人
瑞龍諾賦是中國第一家開發(fā)分體式模塊化手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)商。公司成立于2019年，旗下分體式手術(shù)機(jī)器人海山一 采取了標(biāo)準(zhǔn)化臺(tái)車設(shè)計(jì)，可靈活替換、搭配不同數(shù)量臺(tái)車使用，且機(jī)器人兼容傳統(tǒng)手術(shù)室內(nèi)的直柄器械、視覺系統(tǒng)等，極大降低了入院成本和患者手術(shù)負(fù)擔(dān)。公司自主專利的機(jī)械臂構(gòu)型和模塊化設(shè)計(jì)，在術(shù)中可以覆蓋從盆腔到腹腔超大手術(shù)空間，拓展普外科、婦科、胸外科等多?？茟?yīng)用。
海山一 手術(shù)機(jī)器人延續(xù)了傳統(tǒng)腹腔鏡的打孔方式及手術(shù)器械，外科醫(yī)生無需改變手術(shù)習(xí)慣即可快速上手，降低機(jī)器人手術(shù)學(xué)習(xí)曲線。據(jù)悉，海山一 臨床前動(dòng)物試驗(yàn)受到了國內(nèi)頂尖專家的一致好評，機(jī)器人即將進(jìn)入人體臨床試驗(yàn)。該公司在2022年完成了pre-B輪融資，投資方包括LRI江遠(yuǎn)投資、禮來亞洲基金、維梧資本、經(jīng)緯創(chuàng)投、GGV紀(jì)源資本。
3、CMR Surgical：Versius ——完成1萬臺(tái)手術(shù)，成功商業(yè)化的分體式腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人
CMR Surgical成立于2014年，總部位于英國劍橋，致力于為微創(chuàng)手術(shù)開發(fā)下一代通用機(jī)器人系統(tǒng)。該公司自主研發(fā)的分體式手術(shù)機(jī)器人Versius成為達(dá)芬奇之后，唯一一個(gè)獲得商業(yè)化成功的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人，被視為分體式手術(shù)機(jī)器人的代表。
Versius體積僅有達(dá)芬奇機(jī)器人大小的三分之一，廣受歡迎。截至目前，Versius已在歐洲、澳大利亞、印度、中東和巴西等20多個(gè)國家和地區(qū)獲批上市，累積完成1萬例腹腔鏡手術(shù)。CMR Surgical已完成D輪融資，背后資方包括有騰訊、SoftBank Vision Fund（軟銀）、GE Healthcare、LGT group、Ally Bridge Group等。
4、SS Innovations（術(shù)創(chuàng)）：Mantra ——超低售價(jià)，印度第一個(gè)手術(shù)機(jī)器人
SS Innovations成立于2015年，總部位于印度哈里亞納邦，是一家專注于外科機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)制造的公司。SS Innovations自主研發(fā)的多臂手術(shù)機(jī)器人Mantra，可以搭載3-5個(gè)獨(dú)立的機(jī)械臂臺(tái)車，目前已經(jīng)在印度獲批上市，完成了100余例手術(shù)。Mantra因?yàn)槠涑偷亩▋r(jià)——僅有達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人價(jià)格的三分之一而被周知。
結(jié)語
軟組織手術(shù)機(jī)器人行業(yè)在過去30年，直觀外科的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷、壟斷市場；但是，其在臨床多專科的普及尚有諸多“先天不足”。針對中國外科微創(chuàng)行業(yè)的臨床需求，已有一些企業(yè)投入大量人力物力，采取不同技術(shù)路徑推出形態(tài)各異的手術(shù)機(jī)器人。面對廣大的市場容量，以未被滿足的臨床需求為研發(fā)重要輸入條件，采取正向研發(fā)的發(fā)展路徑，并與各專科臨床專家深度合作、持續(xù)迭代和完善，走出一條不依賴于仿制的創(chuàng)新之路，是不容忽視的一個(gè)重要的發(fā)展路徑。以分體式模塊化為代表的新型創(chuàng)新技術(shù)，值得關(guān)注。
參考資料
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[5] 機(jī)器人“做手術(shù)”——人民日報(bào)
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[7] 手術(shù)機(jī)器人風(fēng)起云涌，醫(yī)療產(chǎn)業(yè)革命新機(jī)遇——國金證券
[8] Versius used to perform over 10,000 cases